Obviamente los verbos modales añaden un infinitivo sin preposición alguna.

verbos modales
devoir = tener que
Il doit le faire.
Tiene que hacerlo.
Il devrait le faire.
Debería hacerlo.

pouvoir = poder
Il peut le faire.
Puede hacerlo.

savoir = savoir
Il sait le faire.
Sabe hacerlo.

vouloir = querer
Il veut le faire.
Quiere hacerlo.

Aparte de los verbos modales estos verbos también añaden sin ninguna preposición.

verbo ejemplo
admettre = admitir Il admet ne pas avoir envie de le faire.
Admite no tener ganas de hacerlo.

affirmer = afirmar Il affirme ne pas avoir été là à cette heure.
Sostiene no haber estado ahí a esas horas.

assurer = asegurar Il assure pouvoir le faire.
Asegura poder hacerlo.

avouer = admitir Il avoue avoir menti.
Admite haber mentido.

confirmer = confirmar Il confirme avoir reçu mon message.
Confirma haber recibido la noticia.

croire = creer Il ne croit pas être capable de pouvoir le faire dans le délai prévu.
No cree poder hacerlo en el tiempo previsto.

dire = decir Il dit n' avoir pas envie de le faire.
Dice que no tiene ganas de hacerlo.

nier = negar Il nie avoir fait sa connaissance.
Niega haberle conocido.

penser = pensar Il pense avoir résolu le problème.
Piensa haber resuelto el problema.

présumer = presumir Il présume avoir fait une faute.
Presume de haber cometido un error.

prouver = comprobar Il a prouvé l' avoir fait(e).
Comprueba haberlo hecho.

reconnaître = reconocer Il reconnaît avoir commis une faute.
Admite haber cometido un error.

soutenir = sostener Il soutient avoir été battu à plusieurs reprises.
Afirma haber sido golpeado varias veces.

supposer = suponer Il suppose pouvoir venir à trois heures.
Supone poder estar aquí a las tres de la tarde.

raconter = contar Il raconte avoir été en Espagne, mais ce n' est pas vrai.
Dice que había estado en España, pero esto no es cierto.

se rappeler = acordarse Il se rappelle l' avoir vu(e).
Se acuerda de haberla visto.

adorer = adorar Il adore manger des glaces.
Le gusta comer helado.

aimer = querer Il aime se promener.
Le gusta ir de paseo.

compter = esperar Il compte finir en deux mois.
Espera poder terminar en dos meses.

désirer = desear Il désire s' acheter une nouvelle voiture.
Quiere comprar un coche nuevo.

détester = odiar Je déteste remplir des formulaires.
Odio llenar formularios.

entendre = entender J' ai entendu dire, qu' il ne le fera pas.
Corría el rumor de que no iba a hacerlo.

préferer = preferir Il préfère ne pas y aller.
Prefiere no ir por ahí.

souhaiter = desear Il souhaite pouvoir partir le plutôt possible.
Quiere irse cuanto antes.